c – 四元组 – >欧拉角 – >旋转矩阵故障(GLM)

我正在编写一个加载包含场景描述的文件的程序,然后使用OpenGL显示它.我正在使用GLM进行我所有的数学操作.场景文件中的旋转以四元数格式存储.我的场景管理系统以欧式角度的形式对对象进行旋转,这些角度在绘制时可以转换为旋转矩阵.

我的加载过程因此采用四元数旋转,将其转换为欧拉角以存储在我的对象类中,然后将这些欧拉角转换为用于绘制的旋转矩阵.我使用glm :: eulerAngles和glm :: eulerAngleYXZ函数(分别)来执行这两个操作.

但是,我得到的结果不正确.例如,如果我正确理解,四元数{0.500 -0.500 0.500 0.500}(即W X Y z)应该描述从Z轴到Y轴的箭头旋转.然而,当我运行程序时,我会沿X轴指向箭头.

我会假设我对四元数的理解有一些缺陷,但是我可以通过跳过中间的欧拉角度来获得预期的结果.通过使用glm :: toMat4将四元数直接转换为旋转矩阵,我得到一个将Z箭头指向Y的旋转.

考虑到这两种方法似乎既简单又正确,我无法协调这两种不同的输出.为了简化我的问题,为什么这两个看似相同的方法产生不同的结果：

glm::quat q(.5,-.5,.5,.5);
glm::vec3 euler = glm::eulerAngles(q) * 3.14159f / 180.f; // eulerAngleYXZ takes radians but eulerAngles returns degrees
glm::mat4 transform1 = glm::eulerAngleYXZ(euler.y,euler.x,euler.z);
// transform1 rotates a +Z arrow so that it points at +X

glm::quat q(.5,.5);
glm::mat4 transform2 = glm::toMat4(q);
// transform2 rotates a +Z arrow so that it points at +Y

glm::vec3 euler = glm::eulerAngles(q) * 3.14159f / 180.f;

glm::mat4 transform1 = glm::eulerAngleYXZ(euler.y,euler.z);