大佬教程收集整理的这篇文章主要介绍了这听起来像是堆栈溢出吗?,大佬教程大佬觉得挺不错的,现在分享给大家,也给大家做个参考。
固件控制带有轮子的设备,轮子周围均匀分布磁铁,并且板上有一个霍尔效应传感器,可以检测磁铁何时在其上方.我的固件操作步进器并在监控磁铁传感器时计算步数,以检测车轮是否已停转.
我在芯片上使用定时器中断(8位,8057 acrh.)来设置输出端口以控制电机和失速检测.失速检测代码看起来像这样……
// Enter ISR // Change the ports to the appropriate value for the next step // ... StallDetector++; // Increment the stall detector if(PosSensor != LastPosmagStatE) { StallDetector = 0; LastPosmagState = PosSensor; } else { if (PosSensor == ON) { if (StallDetector > (MagnetSize + 10)) { HandleStallEvent(); } } else if (PosSensor == OFF) { if (StallDetector > (GapSize + 10)) { HandleStallEvent(); } } }
每次触发ISR时都会调用此代码. PosSensor是磁传感器. MagnetSize是通过磁场所需的步进步数. GapSize是两个磁铁之间的步数.因此,我想检测车轮是否被传感器卡在磁铁上或不是磁铁上.
这很长一段时间很有效但过了一段时间后第一次失速事件将会发生,因为’StallDetector> (MagnetSize 10)’但是当我看到StallDetector的值时,它总是在220左右!这没有任何意义,因为MagnetSize总是在35左右.所以这个失速事件应该是在类似于46的情况下触发但不知何故它一直到220?而且我没有在我的代码中的任何其他位置设置失速检测器的值.
您对我如何追踪这个问题的根源有什么建议吗?
ISR看起来像这样
void Timer3_ISR(void) interrupt 14 { OperateStepper(); // This is the function shown above TMR3CN &= ~0x80; // Clear Timer3 interrupt flag }
HandleStallEvent只是将一些变量设置回默认值,以便它可以尝试另一个移动…
#pragma save #pragma nooverlay void HandleStallEvent() { ///* PulseMotor = 0; //Stop the wheel from moving SetMotorPower(0); //Set motor power low MotorSpeed = LOW_SPEED; SetSpeedHz(); ERROR_STATE = 2; DEVICE_IS_HOMED = falSE; DEVICE_IS_HOMING = falSE; DEVICE_IS_MOVING = falSE; HOMING_STATE = 0; MOVING_STATE = 0; CURRENT_POSITION = 0; StallDetector = 0; return; //*/ } #pragma restore
我认为GapSize相当大(> 220?)听起来像你可能有竞争条件.
// PosSensor == OFF,LastPosmagState == OFF if(PosSensor != LastPosmagStatE) { StallDetector = 0; LastPosmagState = PosSensor; } else { // Race Condition: PosSensor turns ON here // while LastPosmagState still == OFF if (PosSensor == ON) { if (StallDetector > (MagnetSize + 10)) { HandleStallEvent(); } } else if (PosSensor == OFF) { if (StallDetector > (GapSize + 10)) { HandleStallEvent(); } } }
您应该在执行StallDetector之后立即缓存PosSensor的值一次,以便在代码期间PosSensor更改时,您不会开始测试新值.
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