大佬教程收集整理的这篇文章主要介绍了树莓派ubuntu mate系统连接PX4并通过UDP连接至QGC地面站,大佬教程大佬觉得挺不错的,现在分享给大家,也给大家做个参考。
PC端QGC连接PX4,进入Parameters,找到Standard下面的MAVLINK,MAV_1_CONfig初始为disable,不会出现R_969_11845@AV_1_MODE和MAV_1_RATE这些参数,只有选择MAV_1_CONfig为TELEM 2之后,重启飞控板,才会出现R_969_11845@ODE和TARE这两个参数。至于为什么这样设置,请参考PX4官方关于配置协同计算机的参考文档
@H_403_24@
改完之后,请务必重启飞控,查看相应参数是否已经更改成功。
sudo vim opt/ros/noetic/share/mavros/px4.launch
更改下面两行,第一行是fcu_url参数,作用是ubuntu系统通过USB连接PX4,注意树莓派系统是ttyACM0@H_450_46@,如果是别的嵌入式板子,去搜一下,可能是ttyUSB0;第二行是gcs_url参数,作用是PC端的QGC地面站通过UDP网络连接至树莓派的ubuntu系统,注意PC机与ubuntu系统需连接至同一个无线网,另外ubuntu系统的端口是14550,需要在系统中开放14550端口@H_450_46@,具体操作可以百度搜一下。
<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600" />
<arg name="gcs_url" default="udp://:14550@" />
@H_403_24@
roslaunch mavros px4.launch
测试成功界面
@H_403_24@
1)添加Listening Port为14550,监听端口可以选择其他端口,务必保证端口不被占用且前后设置保持一致
2)添加Target Host的地址为树莓派ubuntu系统所在的网络IP地址,与PC端应在同一局域网下@H_403_24@
以上是大佬教程为你收集整理的树莓派ubuntu mate系统连接PX4并通过UDP连接至QGC地面站全部内容,希望文章能够帮你解决树莓派ubuntu mate系统连接PX4并通过UDP连接至QGC地面站所遇到的程序开发问题。
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