cv2.decomposeEssentialMat 验证问题

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如何解决cv2.decomposeEssentialMat 验证问题？

开发过程中遇到cv2.decomposeEssentialMat 验证问题的问题如何解决？下面主要结合日常开发的经验，给出你关于cv2.decomposeEssentialMat 验证问题的解决方法建议，希望对你解决cv2.decomposeEssentialMat 验证问题有所启发或帮助；

我有两个校准过的相机，我有它们的平移和旋转矢量。
我尝试根据参数计算基本矩阵，并使用 cv2.decomposeEssentialMat() 函数重现平移和旋转，但输出平移和旋转与我开始时的平移和旋转不同。
我做错了什么？

初始平移和旋转：
T=[-1.15051923,-0.16560349,0.],
R=
[[ 9.99840843e-01,-1.71024531e-02,5.07888791e-03],
[ 1.71014523e-02,9.99853731e-01,2.40433213e-04],
[5.08225702e-03,-1.53538587e-04,9.99987073e-01]]

我用于基本计算的函数：

    def get_essential(translation,rotation):
        tx = np.array([[0,-translation[2],translation[1]],[translation[2],-translation[0]],[-translation[1],translation[0],0]],dtype=np.float64)
        e = np.dot(rotation,tX)
        return e

cv2.decomposeEssentialMat(E) 的输出是：

R1 = array([[ 9.99840843e-01,[ 1.71014523e-02,[-5.08225702e-03,9.99987073e-01]]),R2 =  array([[ 9.54428587e-01,2.98396176e-01,-5.07888791e-03],[ 2.98398850e-01,-9.54441234e-01,-2.40433213e-04],[-4.91924439e-03,-1.28605798e-03,-9.99987073e-01]]),T =  array([[ 0.98720504],[ 0.15937592],[-0.00505229]])

解决方法

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大佬总结

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