大佬教程收集整理的这篇文章主要介绍了知道现实世界中的质心位置和图像投影，如何从图像中获得现实世界中正方形的方向，大佬教程大佬觉得挺不错的，现在分享给大家，也给大家做个参考。
我试图从图像中获取现实世界中正方形的方向。我知道图像中每个顶点的投影，有了这个和深度相机，我可以获得现实世界中质心的位置。
我需要正方形的方向（实际上是平面的法向量），而深度相机没有足够的分辨率。相机参数也是已知的。
我已经搜索过，但我发现估计算法对于信息少得多的问题来说太过分了。但在这种情况下，我有很多形状、距离、相机、图像等数据，但我无法获取。
提前致谢。
我假设图像是用普通相机拍摄的，并且您的“正方形”很好地近似于实际的几何矩形，具有平行的对边和正交的相邻边
如果您只需要正方形的法线，并且相机经过校准（特别是从图像中去除了非线性镜头失真），那么可以从消失点和中心轻松获得。算法如下：
p_i,i=1..4 的图像：p_i = (u_i,v_i,1)。 i 的顺序并不重要，但在下面我假设它是从任何一个顶点开始的顺时针方向。此外，为了方便起见，在下面我写的地方，比如 i + n，假设加法是模 4，所以，例如，i + 1 = 1 时 i = 4。l_i = p_(i+1) X p_i，其中 X 表示叉积。d_13 = p_1 X p_3,d_24 = p_2 X p_4。c = d_13 X d_24。v_13 = l_1 X l_3,v_24 = l_2 X l_4。它们表示在 3D 中彼此正交的两条线的图像方向。x = c X v_13、y = c X v_24。z = x X y。请注意，消除失真很重要，因为当正方形的边几乎平行时，即使是很小的失真也会极大地影响消失点的位置。
如果您想知道为什么会这样，以下摘自 Hartley 和 ZisseRMAN 的“计算机视觉中的多视图几何”就足够了：
@H_801_69@
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