大佬教程收集整理的这篇文章主要介绍了C#与倍福PLC通信的方法与实例,大佬教程大佬觉得挺不错的,现在分享给大家,也给大家做个参考。
公司使用CPP代码与PLC通信, 通信方式为ADS(倍福开放的通信方式). 偶然间发现倍福的ADS通信还支持其他好多种语言, 恰好最近在用C#写一些设备调试的小程序, 就尝试了下用C#写了一个demo程序, 可以做到控制一个小电机. 下面会对接口文件做一些说明, 并贴出实现代码.
首先需要在工程中引入倍福官方提供的动态库, 位置在:C:TwinCATAdsApi.NETv4.0.30319, 当然如果你安装的倍福版本和我不一致, 最后的版本号可能会有变化. 引入方式是在工程中右击引用, 点击添加, 然后去对应的文件夹下找到库文件, 最后在代码开头using一下, 如下图所示:
这里用的类是TwinCAT.Ads.TcAdsClient, 主要是充当客户端角色, 而PLC充当服务器.
工程中声明这个类的实例后, 可以跳转到接口文档, 其中:
public void Connect(string netID, int srvPort);
与PLC建立连接, 参数分别是AmsNetId和AmsPort, 另外还有5个重载方法, 没有本质区别.
public bool Disconnect();
断开与PLC的连接.
public int CreateVariableHandle(string variableName);
根据变量名称建立通信句柄, 根据该句柄可以对指定变量进行读写.
public int Read(int variableHandle, AdsStream dataStream);
读句柄指向的PLC变量, 内容存到AdsStream类型变量中, 该类型看起来是个stream, 从父类里看, 应该可以转化成字符数组.
public int Read(long indexGroup, long indexOffset, AdsStream dataStream);
倍福把不同种类的变量用indexGroup区分, indexOffset则需要去倍福工程内寻找, 用起来挺麻烦的, 试过, 很快就删了...
public object ReadAny(int variableHandle, Type type);
从句柄内读取指定类型的数据, 返回结果也是用户自己决定是什么, 比较方便地接口.
public void Write(int variableHandle, AdsStream dataStream);
与Read类似, 也有根据变量表索引去写的, 不再赘述.
public void WriteAny(int variableHandle, object value);
与ReadAny类似
public int AddDeviceNotification(...);
添加绑定变量, 根据句柄或索引表绑定到PLC, 一般用于监控PLC变量的变化.
public int AddDeviceNotificationEx(...);
上面的拓展方法, 区别是下面这个没有AdsStream类型参数.
public event AdsNotificationEventHandler AdsNotification;
委托列表, 可以加回调函数, 它会在上面被绑定的变量出现变化时触发.
public event AdsNotificationEventHandler AdsNotificationEx;
类似.
本文主要讲上位机的实现, 这部分简单带一下.
主函数调用子程序:TestAxisCtrl();
, 该子程序里调用一个写好的功能块:AxisFb()
, 所以接口名就是: "TestAxisCtrl.AxisFb."
.
首先是全局变量和Form_Load:
private TcAdsClient PLC_Client;
private string AmsNetId;
private readonly string PLC_IO_NAME = "TestAxisCtrl.AxisFb.";
private int VarHandle;
private int Enabled_NotifyHandle;
private int Done_NotifyHandle;
private int ActPos_NotifyHandle;
private int ActVel_NotifyHandle;
private bool AxisEnabled;
private bool AxisDone;
private double AxisActPos;
private double AxisActVel;
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
//create object
PLC_Client = new TcAdsClient();
AmsNetId = ConfigurationManager.AppSettings["AmsNetId"];
}
private void ConnectBtn_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
PLC_Client.Connect(AmsNetId, 851);
if (PLC_Client.IsConnected) { AxisCtrlBox.Enabled = true; }
}
catch(Exception Err)
{
ResultBox.Text += Err.Message + 'n';
}
}
private void CloseBtn_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
PLC_Client.AdsNotificationEx -= ProcessOutput;
PLC_Client.Disconnect();
if (!PLC_Client.IsConnected) { AxisCtrlBox.Enabled = false; }
}
catch (Exception Err)
{
ResultBox.Text += Err.Message + 'n';
}
}
这里有点区别, 因为PLC变量有些是电平保持的, 有些是边沿触发的. 对于边沿的, 绑定click事件就行, 每次click都是上次结果的取反. 而边沿信号就要用Down和Up事件, 比如定位操作, 鼠标按下发置true, 松开就置false.保证发送给PLC的是一个脉冲(这部分也要看PLC的接口实现方式, 也可以做成自复位的, 因为公司里都这么用, 就习惯了). 代码如下:
private void WriteToPLC(string VarName, object Obj)
{
VarHandle = PLC_Client.CreateVariableHandle(PLC_IO_NAME + VarName);
PLC_Client.WriteAny(VarHandle, Obj);
PLC_Client.DeleteVariableHandle(VarHandle);
}
倍福是支持事件触发回调的, 实现方式是先加Notify, 绑定到指定的PLC变量, PLC变量发生改变时触发(需要设置触发模式等参数). 实现代码如下:
Enabled_NotifyHandle = PLC_Client.AddDeviceNotificationEx(PLC_IO_NAME + "Enabled", AdsTransMode.OnChange, 100, 100, AxisEnabled, typeof(bool));
Done_NotifyHandle = PLC_Client.AddDeviceNotificationEx(PLC_IO_NAME + "Done", AdsTransMode.OnChange, 100, 100, AxisDone, typeof(bool));
ActPos_NotifyHandle = PLC_Client.AddDeviceNotificationEx(PLC_IO_NAME + "ActPos", AdsTransMode.OnChange, 100, 100, AxisActPos, typeof(double));
ActVel_NotifyHandle = PLC_Client.AddDeviceNotificationEx(PLC_IO_NAME + "ActVel", AdsTransMode.OnChange, 100, 100, AxisActVel, typeof(double));
PLC_Client.AdsNotificationEx += ProcessOutput;
private void ProcessOutput(object sender, AdsNotificationExEventArgs e)
{
//enabled?
if (e.NotificationHandle == Enabled_NotifyHandle)
{
if ((bool)e.Value)
{
EnableBtn.Text = "Disable";
EnabledBox.Checked = true;
}
else
{
EnableBtn.Text = "Enable";
EnabledBox.Checked = false;
}
}
//Done?
else if (e.NotificationHandle == Done_NotifyHandle)
{
if ((bool)e.Value)
{
DoneBox.Checked = true;
}
else
{
DoneBox.Checked = false;
}
}
//ActPos update
else if (e.NotificationHandle == ActPos_NotifyHandle)
{ ActPosBox.Text = ((double)e.Value).ToString(); }
//ActVel update
else if (e.NotificationHandle == ActVel_NotifyHandle)
{ ActVelBox.Text = ((double)e.Value).ToString(); }
}
最后附上运行效果图:
以上是大佬教程为你收集整理的C#与倍福PLC通信的方法与实例全部内容,希望文章能够帮你解决C#与倍福PLC通信的方法与实例所遇到的程序开发问题。
如果觉得大佬教程网站内容还不错,欢迎将大佬教程推荐给程序员好友。
本图文内容来源于网友网络收集整理提供,作为学习参考使用,版权属于原作者。
如您有任何意见或建议可联系处理。小编QQ:384754419,请注明来意。