c – 在rgb图像中使用来自点云的聚簇索引

我正在处理从两个图像中获取的深度图(我从opencv StereoBM中获取),现在我需要在它们中找到簇
我决定使用pcl区域增长分段 http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/region_growing_segmentation.php.我在阅读本文 http://blog.martinperis.com/2012/01/3d-reconstruction-with-opencv-and-point.html之后将cv :: Mat转换为点云,现在我有了集群索引
这在 https://gist.github.com/Daiver/5586252这里起作用
现在我想要使用这些索引在StereoBM(cv :: Mat)的深度图上显示簇

我正在尝试这个,但我对结果不满意

pcl::PointCloud<pcl::@R_306_7616@YZRGB>::Ptr cloud; //cloud from depth map and rgb image
  std::vector <pcl::PoinTinDices> clusters;// clusters inices,extracted before
  for(int j = 0; j < clusters.size(); j++)
  {
      cv::Mat to_show = cv::Mat::zeros(288,384,cv::DataType<uchar>::typE);//image has size that equal size of rgb image and depth map        
      for(int i = 0; i < clusters[j].inDices.size(); i++)
      {
        to_show.data[clusters[j].inDices[i]] = 200;// regions in this Mat must be equal with regions from depth map
      }
      cv::imshow("",to_show);
      cv::waitKey();
  }

结果
一些集群

另一个集群

可视化的云

我如何将集群投射到cv :: Mat？
PS对不起我的写作错误.英语不是我的母语

UPD
我试图通过在mat_to_cloud函数中使用循环来“恢复”深度图

int counter = 0;
cv::Mat to_show = cv::Mat::zeros(288,cv::DataType<uchar>::typE);
for(int i = 0; i < cloud->height; i++)
{
  for(int j = 0; j < cloud->width; j++)
  {
    to_show.at<uchar>(i,j) = cloud->at(counter).z;
    counter++;
  }
}

还有另一种循环顺序
    int counter = 0;
    cv :: Mat to_show = cv :: Mat :: zeros(288,cv :: DataType :: typE);
    for(int j = 0; j< cloud-> width; j)
    {
      for(int i = 0; i< cloud-> height; i)
      {
        to_show.at(i,j)= cloud-> at(counter).z;
        反
      }
    }

我不知道为什么这些图像是相似的

// regions in this Mat must be equal with regions from depth map
to_show.data[clusters[j].inDices[i]] = 200;