大佬教程收集整理的这篇文章主要介绍了ROS话题，大佬教程大佬觉得挺不错的，现在分享给大家，也给大家做个参考。
1、查看ROS正在发布的话题
rostopic list我的正在发布如下话题。
2、具体查看某个话题，比如查看改话题的发布者(Publishers)和订阅者(Subscribers)以及话题的类型（Type）,用命令：rostopic info +某个话题，比如我要查看这个话题：/brov/thruster_command，则用以下命令。
rostopic info /brov/thruster_command具体内容如下
3、查看ROS 中正在运行的节点
rosnode list截图如下：
4、查看话题类型/格式：rostopic type + 话题 ，这里也可以由上面的2中的Type看到，这里我查看/brov/thruster_command这个话题的类型。如下
rostopic type /brov/thruster_command截图如下：
5、查看话题中的类型/格式的具体内容：
rosmsg show sensor_msgs/JointState内容如下：
std_msgs/Header header uint32 seq time stamp String frame_idString[] namefloat64[] positionfloat64[] velocityfloat64[] effort6、往话题里发布数据，发布数据当然要符合改话题中的消息类型的定义。发布数据的命令是：rostopic pub +话题 +消息类型
我这里往这个话题发消息
rostopic pub /brov/thruster_command sensor_msgs/JointState "header:输出”header 后Tab键补全即可出现以下内容：
seq: 0 stamp: {secs: 0, nsecs: 0} frame_id: ''name: ['']position: [0]velocity: [0]effort: [0]" 在这里，我发布两个数据，position(位置)和velocity(力度)，添加参数，回车即可，如下：
seq: 0 stamp: {secs: 0, nsecs: 0} frame_id: ''name: ['']position: [200]velocity: [12]effort: [0]" 截图如下：
提示数据已经发布： 接下来，来获取我们发布的数据。验证以下
7、打印刚发布的消息内容：命令：rostopic echo +话题
rostopic echo /brov/thruster_command 内容如下：
这里要注意发布数据那个终端不要杀死先，要是杀死则查看数据将会出现内容：
最后，搞定，学习的路上很愉快，尤其是学习ROS 的路上更愉快。最后，学习记得做笔记哦哦！！！
以上是大佬教程为你收集整理的ROS话题全部内容，希望文章能够帮你解决ROS话题所遇到的程序开发问题。
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